Beim Doppelfüßer handelt es sich um eine eigene Klasse der Gliederfüßer, die den Tausendfüßlern angehören. Auf der ganzen Welt gibt es mehr als 10.000 Arten dieser Tiere, wodurch sie die größte Gruppe innerhalb dieser Systematik darstellen. Experten gehen zudem davon aus, dass von jeder der bekannten Arten ein Vielfaches an Tieren existieren.
Wie auch ihre nächsten Verwandten zeichnen sich die Doppelfüßer insbesondere durch eine einheitliche Gliederung der einzelnen Körpersegmente aus. Das namensgebende Merkmal ist eine Verschmelzung der Segmente, die beim vierten Rumpfabschnitt beginnt. Dort werden die Glieder zu Doppelsegmenten, wodurch jeder dieser Tausendfüßer zwei Beinpaare besitzt. Da sie von allen Gruppen der Myriapoden die meisten Beinpaare besitzen, ist im Grunde auch zumeist der Doppelfüßer damit gemeint, wenn man vom Tausendfüßler spricht.
Die maximale Anzahl an Beinpaaren, die Forscher bislang an den Tieren finden konnten, liegt bei 350 Paaren. Die ursprünglichen Formen der Doppelfüßer (nämlich die Penicillata) besitzen maximal 17 Beinpaare.
An ihrem stark gewölbten Kopf besitzen die Tiere sehr kleine Antennen, die nach unten gebogen sind. Mithilfe von speziellen Sinnesorgane Tasten sie den Boden ab, auf dem sie sich fortbewegen. Dazu kommen noch besondere Augenfelder, die an jeder Kopfseite befindlich sind. Diese bestehen neben einzelnen Augen auch aus einem Schläferorgan. Bei den ursprünglichen Formen sind zudem Sinneshaare am Kopf vorhanden. Ihre Mandibeln sind dreiteilig, der Mundraum wird durch eine Unterlippe abgeschlossen.
Doppelfüßer kommen auf der ganzen Welt vor. Insbesondere leben sie im Boden oder in zerfallenem Holz, wo sie sich von pflanzlichem Abfall ernähren. Die Mehrzahl der Arten lebt in den Tropen. Nur sehr wenige von ihnen gelten als Räuber.
Es gibt sowohl nachtaktive als auch tagaktive Doppelfüßer. Sofern sie zum Ruhen übergehen, suchen sie dunkle Verstecke auf und vergraben sich damit beispielsweise unter Laub oder Mulch. Manche Arten ernähren sich auch von verwesenden organischen Substanzen, wodurch sie oft in der Nähe von Komposthaufen anzutreffen sind. Viele Doppelfüßer gelten daher als wichtige Nützlinge.
Die Fortpflanzung unterscheidet sich je nach Art. So gibt es Doppelfüßer mit einer indirekten Fortpflanzung, genauso wie jene, die durch direkte Spermienübertragung Jungtiere auf die Welt bringen. Bei den Penicillata spinnen die Männchen oft ein Fadenkonstrukt, auf dem sie ihre Spermatropfen platzieren. Mithilfe von speziellen Signalfäden werden die Weibchen auf dieses Gebilde aufmerksam und nehmen es in sich auf. Andere Doppelfüßer vollführen wiederum eine indirekte Begattung. Dafür sind die Tiere durch speziell ausgebildete Kopulationsorgane ausgestattet, die sich erneut je nach Art voneinander unterscheiden.
Auch die Brutpflege wird unterschiedlich gestaltet. Bei manchen Arten kümmert sich rein das Weibchen darum, bei anderen umgibt wiederum das Männchen die Eier mit einem speziellen Gespinst, um sie zu schützen. Aus den Eiern schlüpfen später Larven, die mit drei Beinpaaren ausgestattet sind. Weitere kommen im Laufe der vielen Häutungen hinzu, welche die Tiere bis zum Erwachsenwerden hinter sich bringen müssen.