Der zoologisch zu den Pferden gehörende Esel wurde von mindestens 4.000 Jahren im Vorderen Orient zum Haustier. Als Last- und Reittier hat er sich fast über die ganze Erde verbreitet. Im Süden Europas ist der Esel heute noch überall anzutreffen. Bei uns gehörte er früher als Mehlsackträger zum Standardinventar eines jeden Müllers.
Zu dem vor einigen Jahrzehnten wahrscheinlich völlig ausgerotteten Stammformen des Hausesels gehörten die etwa zebragroßen afrikanischen Wildesel. Der graugelbe nubische Wildesel hatte kleine, quergestreiften Beine, dafür aber ein äußerst markantes Schulterkreuz. Der rot-graue Somaliesel besaß deutlich quergestreifte Beine und kein oder nur ein sehr schwach ausgeprägtes Schulterkreuz. Ein weiterer ausgerotteter Vorfahre war der Atlaswildesel mit gestreiften Beinen und einem deutlichen Schulterkreuz. Die drei Unterarten des in den Wüsten Asiens heute noch frei lebenden Halbesels stellen eine andere Art dar.
In Südeuropa und im Orient leben heute bei schlechter Haltung, Pflege und karger Ernährung fast schon Kümmerformen mit nur 80 cm Schulterhöhe. Auf so manche Inseln leben dagegen echte Zwergformen, die tatsächlich nicht größer werden. In Südarabien und in Frankreich züchtet man eine besonders große Eselform, die stolze 1,50 m Schulterhöhe erreicht.
Die auffallend langen Ohren sind ein für Wüstentiere sehr charakteristische Merkmal. Der dünne Schwanz ist nur am Ende quastenartig behaart.
Esel sind überraschend soziale Tiere. Beobachten führten zum Beispiel dazu, dass man erkannte, dass Esel Freundschaften miteinander eingehen. Ein für Züchter besonders wichtiges Merkmal. Denn die Psyche der Tiere ist für ihre Gesundheit von großer Wichtigkeit. Wird ein Esel von seinem besten Freund oder dem Partnertier getrennt, kann das zum schnellen Ende aller darunter leidenden Tiere führen.
Esel sind wortwörtlich genügsame Tiere. In ihrem eigentlichen Lebensraum, den Wüsten und Steppen Nordostafrikas, dienen ihnen die harten und dornigen Pflanzen als Nahrung.
Während der Paarungszeit bieten sich die Hengste meist schwere Kämpfe. Sie sind aber auch den Stuten gegenüber, die sie hart bedrängen, oftmals gewalttätig, was diese mit ohrenbetäubendem Geschrei quittieren.
Die Eselin trägt rund zwölf Monate und bringt in der Regel nur ein vollständig entwickeltes, dicht behaartes Junges zur Welt. Die Lebensdauer eines Esels beträgt 30 bis 40 Jahre.
Früher wurde die Eselmilch als gesundheitsfördernde Arznei sehr geschätzt.
Meist unfruchtbare Kreuzungsprodukt zwischen Esel und Pferd werden Maultiere und Maulesel genannt und weisen die Vorzüge der beiden Elternarten in der Regel vereint auf.