Raupen von Schmetterlingen bestehen aus mehreren Segmenten, die aneinandergereiht sind und gemeinsam einen Rumpf bilden. Alle Raupen haben 14 Segmente. Von den meisten Schmetterlingsraupen sind die letzten drei Analsegmente komplett miteinander verwachsen. Die kleinen Raupen lassen sich außerdem in drei Bereiche einteilen. Zum einen in ihren Kopf, in die Brust und in ihren Hinterleib. Auf den Außenseiten haben die kleinen Raupen alle sechs Punktaugen. Eines der dominierenden Merkmale sind unter anderem die Mundwerkzeuge. Diese sind im Gegensatz zu den Fühlern deutlich stärker ausgeprägt.
Die ersten Segmente der Raupen bildet die Brust. Darauf ist immer jeweils ein Beinpaar platziert, die kürzer ausfallen. Am Rücken befindet sich meistens ein Nackenschild. Seitlich haben Raupen eine porenartige Öffnung, durch die das Tier mit Sauerstoff versorgt wird. Sehr selten sind solche Öffnungen auch an den Segmenten der Brust vorhanden.
Die elf weiteren Segmente, die nach der Brust kommen bilden das Abdomen. Dieses ist jedoch nicht deutlich von dem vorderen Körperteil getrennt. In allen der elf Körperteilen befindet sich ein sogenanntes Stigma, welches für die Atmung verantwortlich ist.
Erst danach folgen die Bauchbeine, die deutlich kuppeliger sind und wie eine Art Saugnäpfe funktionieren. Es gibt viele raupen, die jedoch nicht einen solchen Körperbau haben. Spanner und Schneckenspinner gehören unter anderem dazu. Es kommt immer darauf an, um welche Raupe es sich handelt. Viele haben in ihrem 13. Segment bereits ein echtes Paar Beine, mit denen sie sich fortbewegen können. Diese Raupen sind meistens besonders kräftig gebaut und werden auch Nachschieber genannt.
Grundsätzlich leben Raupen ein eher verstecktes Leben. Meistens haben sie eine grüne oder braune Färbung. Sie leben oftmals auf Nadelbäumen und haben eine Längszeichnung. Diese verschwindet natürlich zwischen den Nadeln, sodass die Raupen gar nicht oder sehr schwer zu erkennen sind. Es gibt auch einige Raupen die giftig sind, wie beispielsweise der Bärenspinner. Diese wiederum warnen ihre Fressfeinde aufgrund der sehr auffälligen und bunten Färbung.
Man kann bei einigen Raupenarten sogar ein gewisses Gesellschaftsverhalten beobachten. Der Prozessionsspinner beispielsweise lebt in sehr großen Gespinsten mit anderen Raupen zusammen. Fressfeinde sind dann nicht in der Lage, nur eine einzelne Raupe zu erkennen.